підцупитися

1. Непомітно, крадькома підійти, наблизитися до когось або чогось, щоб підслухати, підглянути або захопити зненацька.

2. Обережно, потай підібратися до когось або чогось, часто з наміром здійснити якусь дію (наприклад, схопити, взяти).