Ендоскелет — внутрішній опорний каркас тіла у хребетних тварин та деяких безхребетних (наприклад, голкошкірих), що складається з кісткової або хрящової тканини, захищає внутрішні органи та є основою для прикріплення м’язів.
Ендоскелет — штучна внутрішня кісткова структура в робототехніці або біоніці, що імітує функції природного кістяка, надаючи механічній системі опори, форми та точки прикладення сил для приводів.